Guacamole состоит из guacamole-server (осуществляет подключения через RDP и VNC) и guacamole-client (приложения, которое с помощью HTML5 отображает картинку в браузере)
Зависимости для сборки сервера на Ubuntu 16.04:

sudo apt-get update && sudo apt-get -y upgrade && sudo apt-get -y install wget nano  build-essential libcairo2-dev libfontconfig1-dev libfreetype6-dev libpng12-dev libossp-uuid-dev libssh2-1-dev libpango1.0-dev libfreerdp-dev libfreerdp-plugins-standard libavcodec-dev libavutil-dev libswscale-dev libtelnet-dev libvncserver-dev libpulse-dev libssl-dev libvorbis-dev libwebp-dev libjpeg-turbo8-dev

wget http://apache-mirror.rbc.ru/pub/apache/incubator/guacamole/0.9.11-incubating/source/guacamole-server-0.9.11-incubating.tar.gz
 tar -xvf ./guacamole-server-0.9.11-incubating.tar.gz
 cd guacamole-server-0.9.11-incubating
 ./configure --with-init-dir=/etc/init.d
 make

Для автостарта:

Клиент

 wget http://apache-mirror.rbc.ru/pub/apache/incubator/guacamole/0.9.11-incubating/source/guacamole-client-0.9.11-incubating.tar.gz
 tar -xzf guacamole-client-0.9.11-incubating.tar.gz
 cd guacamole-client-0.9.11-incubating/
mvn package